Ÿ±¸¸é°ú
°ø »çÀÌÀÇ Á¿ì¹æÇâ(heel-toe direction)
¸¶ÂûÈ¿°ú¸¦ ÁÙÀÓÀ¸·Î½á ¸ñÇ¥¹æÇâ¿¡ ¾î±ß³ª´Â Ÿ±¸¹æÇâ¿¡ ÀÇÇÑ
°øÀÇ ¹æÇâ¿ÀÂ÷¸¦ ÁÙÀÏ ¼ö ÀÖ¾ú½À´Ï´Ù. µÎ ¹ø°·Î Ÿ±¸½Ã
ÆÛÅÍ ÇìµåÀÇ È¸Àü(rotation)¿¡ ÀÇÇØ Å¸±¸¸éÀÇ °¢µµ°¡
¸ñÇ¥¹æÇâ¿¡ ´ëÇØ ¼öÁ÷À» ÀÌ·çÁö ¸øÇÏ´Â °æ¿ì¿¡ ´ëÇØ »ìÆ캸°Ú½À´Ï´Ù.
¸ÕÀú, ±Ø´ÜÀûÀ¸·Î ÆÛÅÍ Å¸±¸¸éÀÌ ¿ÏÀüÇÑ °î¸é Ÿ±¸¸éÀ»
°¡Á¤ÇÕ´Ï´Ù. À̶§´Â [±×¸² 1]¿¡¼ º¸´Â ¹Ù¿Í °°ÀÌ Çìµå°¡
ȸÀüÇÏ¿© Ÿ±¸¸éÀÌ ´ÝÈ÷°Å³ª(closed) ¿¸®´õ¶óµµ(open)
°ø°ú Ÿ±¸¸éÀÇ Á¢Á¡Àº ÀÏÁ¤ÇÏ¿© °øÀÇ ÁøÇà¹æÇâ¿¡ º¯È°¡
¾ø°Ô µË´Ï´Ù.
ÀÌ·¯ÇÑ ÀÌÀ¯·Î Ÿ¿øÀ» Æ÷ÇÔÇÑ ´Ù¾çÇÑ °î·ü¹Ý°æ(radius
of curvature)À» °®´Â °î¸éÇü ÆÛÅÍ°¡ ±¸Ã¼Àû
Çü»ó°ú ÇÔ²² ±¹Á¦ÀûÀ¸·Î ´Ù¼ö ƯÇãÈ µÇ¾ú½À´Ï´Ù. ÇÏÁö¸¸
ÀÌ °æ¿ì´Â ¿øÇü ÇìµåÀÇ È¸Àü Áß½ÉÀÌ ¿øÀÇ Á߽ɿ¡ À§Ä¡Çؾ߸¸
ÇÏ°í, ƯÈ÷ ÆÛÆýà ¸öÂÊÀ¸·Î ´ç±â°Å³ª ¸ö ¹Ù±ùÂÊÀ¸·Î ¹Ì´Â
½ºÀ®¿¡ ÀÇÇØ ÆÛÅÍ Çìµå Àüü°¡ »óÇÏ À̵¿ÇÏ¿© ŸÁ¡ÀÇ À§Ä¡
ÀÚü°¡ º¯ÈµÇ´Â °æ¿ì¸¦ ÀüÇô °í·ÁÇÏÁö ¾Ê°í ÀÖ¾î ÀÌÁ¦±îÁö
½Ç¿ëȵÇÁö ¸øÇÏ¿´½À´Ï´Ù. |
|
|
[±×¸²
1] ¿øÇü Çìµå¸¦ °®´Â °¡»ó ÆÛÅÍ |
|
|
[±×¸²
1]ÀÇ ¿ø¸®¿¡ ±âº»ÇÏ¿© Ÿ±¸¸éÀÇ °î·ü¹Ý°æÀÌ ºñ±³Àû Å«(Áï,
Æò¸é¿¡ °¡±î¿î) °æ¿ì¸¦ »ý°¢ÇØ º¸ÀÚ. ÀÌÇÏÀÇ ±×¸²Àº ÀÌÇظ¦
À§ÇØ Å¸±¸¸éÀÇ º¼·ÏÇÑ Á¤µµ¸¦ °úÀåÇÑ ±×¸²ÀÓÀ» ¹àÈü´Ï´Ù.
¸ÕÀú, [±×¸² 2]°ú °°ÀÌ ¸ñÇ¥ ¹æÇâ¿¡ ´ëÇØ ¼öÁ÷(square)À¸·Î
¶È¹Ù·Î Ÿ±¸ÇÏ´Â °æ¿ì´Â Á¶ÁØÇÑ Å¸Á¡°ú ½ÇÁ¦ÀÇ Å¸Á¡ P´Â
ÀÏÄ¡ÇÏ°Ô µÇ°í °øÀº ŸÁ¡ PÀÇ ¼öÁ÷¹æÇâ(Ÿ±¸¸éÀÇ ¹ý¼±¹æÇâ)
Áï, Æò¸é ÆÛÅÍ¿Í ¸¶Âù°¡Áö·Î °øÀº ¸ñÇ¥ ¹æÇâÀ¸·Î ¶È¹Ù·Î
ÇâÇÕ´Ï´Ù. |
|
|
[±×¸²
2] Ÿ±¸¸éÀÇ ¼öÁ÷Á¤·Ä(square) |
|
|
ÆÛÅÍ
Çìµå°¡ ȸÀüÇÏ¿© Ÿ±¸¸éÀÌ ´ÝÈ÷´Â °æ¿ì(closed)´Â
[±×¸² 3]°ú °°ÀÌ Å¸Á¡Àº Ÿ±¸¸éÀÇ Áß½ÉÀÇ »ó´Ü¿¡ Çü¼ºµÇ°í,
ÀÌ ÁöÁ¡¿¡¼´Â Ÿ±¸¸éÀÇ ¼öÁ÷ ¹æÇâÀÌ Æò¸é ÆÛÅÍÀÇ °æ¿ì¿¡
ºñÇØ ¿ø·¡ÀÇ ¸ñÇ¥ ¹æÇâ¿¡ ±ÙÁ¢ÇÑ ¹æÇâÀÌ µË´Ï´Ù.
µû¶ó¼ Ÿ±¸µÈ °øµµ ¿ø·¡ÀÇ ¸ñÇ¥ ¹æÇâ¿¡ ÈξÀ ±ÙÁ¢ÇÏ°Ô
µË´Ï´Ù. |
|
|
|
[±×¸²3]
Ÿ±¸¸éÀÇ ´ÝÈû(closed) |
[±×¸²4] Ÿ±¸¸éÀÇ ¿¸²(open) |
|
|
¸¶Âù°¡Áö·Î
[±×¸² 4]¿Í °°ÀÌ Å¸±¸¸éÀÌ ¿¸®´Â(open)°æ¿ì¿¡µµ
°øÀº Ÿ±¸¸éÀÇ Á߽ɺΠÇÏ´Ü¿¡ ¸Â°Ô µÇ°í °á°úÀûÀ¸·Î Æò¸é
ÆÛÅÍ¿¡ ºñÇØ ÈξÀ º¸Á¤µÈ È¿°ú¸¦ ³ªÅ¸³»°Ô µË´Ï´Ù.
Áï, °î¸éÆÛÅ͸¦ »ç¿ëÇÒ ¶§¿¡´Â, Ÿ±¸½Ã Çìµå ÀÚüÀÇ È¸ÀüÀÌ
¹ß»ýÇÏ´õ¶óµµ À̵¿µÈ ŸÁ¡¿¡¼ Á¢¼±ÀÇ ±â¿ï±â°¡ ´Þ¶óÁö´Â
°î¸éÀÇ Æ¯¼º¿¡ ÀÇÇØ º¸Á¤µÈ °á°ú¸¦ ¾òÀ» ¼ö ÀÖ´Â °ÍÀÔ´Ï´Ù.
ÀÌ·¯ÇÑ Çö»óÀº [±×¸² 5]¿Í °°ÀÌ ¸öÂÊÀ¸·Î ´ç±â¸ç µ¿½Ã¿¡
Çìµå°¡ ´ÝÈ÷´Â Pull°ú [±×¸² 6]°ú °°ÀÌ ¹Ù±ùÂÊÀ¸·Î
¹Ð¸ç µ¿½Ã¿¡ Çìµå°¡ ¿¸®´Â push ½ºÀ®ÀÇ °æ¿ì °¢°¢ÀÇ
ŸÁ¡ÀÌ Á߽ɿ¡¼ ´õ¿í ¸Ö¾îÁö¹Ç·Î ´õ Å« È¿°ú¸¦ ³ªÅ¸³»°Ô
µË´Ï´Ù. |
|
|
|
[±×¸²5]
´ç±â´Â ½ºÀ® + Ÿ±¸¸é ´ÝÈû (Pull) |
[±×¸²6] ¹Ì´Â ½ºÀ® +
Ÿ±¸¸é ¿¸² (Push) |
|
|
¹°·Ð
¹æÇâ º¸Á¤ È¿°ú¸¦ ±Ø´ëȽÃÅ°±â À§Çؼ´Â Ÿ±¸¸é¸¸ °î¸éÀ¸·Î
Çؼ µÇ´Â °ÍÀº ¾Æ´Ï°í Çìµå ȸÀüÀÇ Áß½ÉÀÌ µÇ´Â »þÇÁÆ®ÀÇ
ÇüÅ ¹× Á¢ÇÕÀ§Ä¡, ÃÖÀû °î·ü¹Ý°æ µîÀÌ ¸ðµÎ ÇÔ²² °í·ÁµÇ¾î¾ß
ÇÕ´Ï´Ù. |
|